普洱熟茶的发展历史大约可以追溯到上世纪70年代末。
在那个时代，普洱茶以生茶为主，而且以毫茶为主流。毫茶因制作工艺复杂，所以品质门槛相对较高。而这类茶叶易受季节、气候等影响，贮存不当则味道和品质会有所下降。
为了提高茶叶的贮存性和口感，当时有人尝试将茶叶进行压制，压制后的茶叶不仅易于存储，而且口感也更加柔和，因此也被称为“熟茶”。
熟茶的发明者是云南省普洱市的茶叶厂家，但具体是哪一家茶厂首先生产的，有多种说法。
但可以肯定的是，熟茶在新世纪初才真正开始流行。这主要得益于它的美味和保健功能的得到认可，而且以港台为中心的商品贸易市场也开始涉足普洱茶领域。
此后，普洱熟茶开始不断地发展壮大，成为了茶界的重要品类。