《绿皮书》中的主要人物是唐·谢利和托尼·利彭。他们之间的关系是电影的主要线索，两个人的故事也是围绕着种族问题展开的。
唐·谢利是一位非常有才华的钢琴家，但由于种族歧视，他无法在美国南部找到一份合适的工作。最后，他接受了一份为期两个月的工作，在这个时期，他需要在一个白人司机托尼·利彭的陪同下旅行到各个演出场所。
托尼·利彭是一个土生土长、虎背熊腰的意大利裔美国人，他用各种方式支持家庭，包括驾驶公交车和当保镖。唐·谢利是第一位黑人客人，托尼在一开始并不友好，但随着旅行的推进，两人之间逐渐建立了友谊。托尼逐渐认识到唐的才华和人格，唐也开始更好地理解托尼的家庭生活和社会背景。
除了这两个主要角色，电影中还有一些次要人物，包括唐的家人和其他旅行中遇到的人。这些角色的存在丰富了电影的背景，更凸显了种族歧视对整个社会的影响。
总之，《绿皮书》的人物塑造非常生动，让观众更好地理解种族问题与人性之间的关系。