茶马古道起源于唐朝时期，大约公元7世纪至8世纪左右。当时，唐朝统治下的中国和西藏、印度等地区之间的交通往来逐渐增多，茶叶和马匹成为了重要的贸易品。茶马古道就是因此而形成的，在历史上起着重要的贸易和文化交流作用。